Многофункциональные роботизированные комплексы — различия между версиями

Материал из Кафедра ИТАС ПНИПУ
Перейти к: навигация, поиск
м (Испытания опытного образца)
(Разработка робота для мониторинга техногенных образований)
 
(не показано 5 промежуточных версий этого же участника)
Строка 6: Строка 6:
 
* радиоконструирование в робототехнике (Федоров, Курушин, Володин)
 
* радиоконструирование в робототехнике (Федоров, Курушин, Володин)
  
{{#ev:youtube|QeHs-kb7Nf0}}
+
{{#ev:youtube|rKDXrA4UyCg}}
  
 
В 2013 году начались работы над "Многофункциональной роботизированной платформой" в рамках договора ПНИПУ - ОАО "Мотовилихинские заводы". Кафедра ИТАС выполняла работы по созданию роботизированного шасси, разработке схем управления и программного обеспечения интеллектуальной системы управления роботом.
 
В 2013 году начались работы над "Многофункциональной роботизированной платформой" в рамках договора ПНИПУ - ОАО "Мотовилихинские заводы". Кафедра ИТАС выполняла работы по созданию роботизированного шасси, разработке схем управления и программного обеспечения интеллектуальной системы управления роботом.
Строка 54: Строка 54:
 
Опытный образец МИСМП был изготовлен на базе шасси от электрокважроцикла, которое было доработано усовершенствованной (по сравнению с макетом) рулевой машинкой, пневматическими тормозами и полным набором светотехники. Был изготовлен стеклопластиковый корпус, армированный алюминиевой сеткой на каркасе из алюминиевых труб. Корпус был изготовлен с учетом размещения полезной нагрузки на верхней съемной крышке робота.
 
Опытный образец МИСМП был изготовлен на базе шасси от электрокважроцикла, которое было доработано усовершенствованной (по сравнению с макетом) рулевой машинкой, пневматическими тормозами и полным набором светотехники. Был изготовлен стеклопластиковый корпус, армированный алюминиевой сеткой на каркасе из алюминиевых труб. Корпус был изготовлен с учетом размещения полезной нагрузки на верхней съемной крышке робота.
  
[[file:МИСМП-2.png|800px|Опытный образец МИСМП]]
+
[[file:МИСМП-01.png|800px|Опытный образец МИСМП]]
  
 
В отличие от макета, обытный образец обладает расширенной сенсорикой:
 
В отличие от макета, обытный образец обладает расширенной сенсорикой:
Строка 73: Строка 73:
  
 
== Испытания опытного образца ==
 
== Испытания опытного образца ==
 
[[file:МИСМП-01.png|800px|Опытный образец МИСМП]]
 
  
 
В 2015 г МИСМП прошла предварительные и приемочные испытания. Испытывались способность передвигаться по маршруту, распознавать предметы и определять расстояние до них, выполнять команды оператора и т.п.
 
В 2015 г МИСМП прошла предварительные и приемочные испытания. Испытывались способность передвигаться по маршруту, распознавать предметы и определять расстояние до них, выполнять команды оператора и т.п.
 
{{#ev:youtube|rKDXrA4UyCg}}
 
  
 
По результатам испытаний ведутся доработки платформы.
 
По результатам испытаний ведутся доработки платформы.
Строка 85: Строка 81:
  
 
{{#ev:youtube|eLSqf9GSH9s}}
 
{{#ev:youtube|eLSqf9GSH9s}}
 +
 +
== Разработка робота для мониторинга техногенных образований ==
 +
 +
В 2017 году коллектив кафедры выиграл грант РФФИ №17-47-590128 по теме "Исследование и разработка модели управления  автономного роботизированного комплекса, предназначенного для эффективного и безопасного мониторинга техногенных  образований". Предполагается доработка имеющего самоходного шасси и его систем управления для решения задач мониторинга экологической обстановки в труднодоступных (или опасных) регионах.
 +
 +
[[file:МИСМП-2.png|800px|Опытный образец МИСМП]]
 +
 +
Были проведены испытания как платформы в целом, так и отдельных подсистемы; испытывались:
 +
 +
* Способность перемещаться по заданному маршруту с заданной скоростью движения,
 +
* Работоспособности СТЗ,
 +
* Телекоммуникационное оборудование,
 +
* Подсистема прокладки маршрута.
 +
 +
По результатам составлен [[:Файл:Отчет об испытаниях АРК.pdf|отчет об испытаниях]].
 +
 +
По результатам испытаний 2015 г. разработан и изготовлен новый подвес камер СТЗ. Подвес имеет следующие преимущества:
 +
* Уменьшена масса и габариты.
 +
* Установлены дополнительные сенсоры: ориентации в пространстве, расстояния (лазерный и ультразвуковой).
 +
* Установлены датчики экологической обстановки (возгорания, содержания вредных газов).
 +
* Установлен лазерный излучатель для подсветки точки зрения стереосистемы.
 +
 +
[[Файл:Образец подвеса СТЗ.jpeg|800px|Подвес СТЗ, новый образец]]

Текущая версия на 10:28, 17 февраля 2018

Кафедра ИТАС ведет исследования по направлению "робототехника" и "многофункциональные роботизированные комплексы" с начала 2000-х годов. Основными направлениями исследований являются:

  • встраиваемые системы и микроконтроллеры для управления исполнительными механизмами роботов (ст. преп. Володин, доц. Курушин, ст. преп. Федоров)
  • распознавание образов и анализ видеопотока (Долгова, Курушин)
  • моделирование процесса понимания (Долгова, Курушин)
  • геоинформационные системы в робототехнике (Файзрахманов, Курушин)
  • радиоконструирование в робототехнике (Федоров, Курушин, Володин)

В 2013 году начались работы над "Многофункциональной роботизированной платформой" в рамках договора ПНИПУ - ОАО "Мотовилихинские заводы". Кафедра ИТАС выполняла работы по созданию роботизированного шасси, разработке схем управления и программного обеспечения интеллектуальной системы управления роботом.

Целью НИОКР являлась разработка концепции семейства роботизированных комплексов не уступающих современным мировым аналогам, разработка и изготовление базовой модели семейства роботизированных комплексов на основе многофункциональной интеллектуальной самоходной платформы с возможностью дальнейшего серийного производства.

Планировалось решить такие задачи как:

  1. возможность передвижения платформы в экстремальных условиях по заданному маршруту с высокой точностью параметров движения;
  2. возможность эффективного использования «инстинкта самосохранения» - обнаружение, предупреждение и устранение опасных режимов функционирования;
  3. возможность оценки основных параметров наблюдаемых объектов, анализа сцен окружающей обстановки с использованием интеллектуальной системы технического зрения;
  4. возможность высокоточного управления целевой полезной нагрузкой платформы с компенсацией внешних возмущающих факторов.

Требовалось разработать конструкторскую документацию на базовую модель семейства роботизированных комплексов на основе многофункциональной интеллектуальной самоходной платформы (МИСМП) и подготовить предложения по дальнейшему промышленному производству изделий.

В ходе выполнения работ были реализованы несколько макетов МИСМП, предназначенных для обкатки различных схемотехнических и программных решений.

Структура роботизированной платформы

  • Несущая базу – устойчивое и проходимое управляемое шасси;
  • Стабилизированная по двум осям платформа для размещения полезной нагрузки;
  • Комплекс автономного управления и навигации с дублированными датчиками и каналами управления;
  • Комплекс технического зрения;
  • Комплекс средств связи по беспроводным каналам.

Структурная схема МИСМП

Систему технического зрения (СТЗ) разрабатывала каф АТ ПНИПУ, блок навигации и стабилизации (СНС, ИНС, АКСОН) - ИВС МИКОНТ.

Полноразмерный макет МИСМП

После завершения экспериментов с малогабаритными макетами был построен полноразмерный макет МИСМП на базе шасси от электроквадроцикла.

Первый полноразмерный макет МИСМП на испытаниях

Макет обладал следующим функционалом:

  • передвижение по командам оператора с проводного и/или беспроводного пульта (скорость до 20 км/ч)
  • дискретное управление рулевой машинкой;
  • дискретное управление тормозами;
  • стабилизация подвеса камеры и удаленное управление камерой.

Макет был продемонстрирован на выставке ВУЗПРОМЭКСПО-2014.

Разработка опытного образца

Опытный образец МИСМП был изготовлен на базе шасси от электрокважроцикла, которое было доработано усовершенствованной (по сравнению с макетом) рулевой машинкой, пневматическими тормозами и полным набором светотехники. Был изготовлен стеклопластиковый корпус, армированный алюминиевой сеткой на каркасе из алюминиевых труб. Корпус был изготовлен с учетом размещения полезной нагрузки на верхней съемной крышке робота.

Опытный образец МИСМП

В отличие от макета, обытный образец обладает расширенной сенсорикой:

  • датчики расстояния слева, справа, спереди, сзади (точность 1 см);
  • датчики вращения колес (20 тиков на оборот колеса);
  • датчик давления в тормозной системе;
  • датчик тока, потребляемого тяговым электромотором.

В состав опытного образца входят также разработанные сторонними организациями СТЗ, СНС и ИНС.

На основании данных с датчиков шасси и систем навигации разработанная интеллектуальная интегрированная система управления (ИИСУ) выполняет следующие действия:

  • взаимодействие с пользователем через графический планшет или сотовый телефон,
  • самодиагностика подсистем,
  • работа с картой местности,
  • автоматическая прокладка маршрута с учетом проходимости территории для робота,
  • следование по маршруту в режиме стабилизации направления, скорости или потребляемого тока (для обеспечения показателя по автономности),
  • обзервация местности и запись в память ИИСУ и СТЗ изображений обнаруженных объектов.

Испытания опытного образца

В 2015 г МИСМП прошла предварительные и приемочные испытания. Испытывались способность передвигаться по маршруту, распознавать предметы и определять расстояние до них, выполнять команды оператора и т.п.

По результатам испытаний ведутся доработки платформы.

Разработка робота для мониторинга техногенных образований

В 2017 году коллектив кафедры выиграл грант РФФИ №17-47-590128 по теме "Исследование и разработка модели управления автономного роботизированного комплекса, предназначенного для эффективного и безопасного мониторинга техногенных образований". Предполагается доработка имеющего самоходного шасси и его систем управления для решения задач мониторинга экологической обстановки в труднодоступных (или опасных) регионах.

Опытный образец МИСМП

Были проведены испытания как платформы в целом, так и отдельных подсистемы; испытывались:

  • Способность перемещаться по заданному маршруту с заданной скоростью движения,
  • Работоспособности СТЗ,
  • Телекоммуникационное оборудование,
  • Подсистема прокладки маршрута.

По результатам составлен отчет об испытаниях.

По результатам испытаний 2015 г. разработан и изготовлен новый подвес камер СТЗ. Подвес имеет следующие преимущества:

  • Уменьшена масса и габариты.
  • Установлены дополнительные сенсоры: ориентации в пространстве, расстояния (лазерный и ультразвуковой).
  • Установлены датчики экологической обстановки (возгорания, содержания вредных газов).
  • Установлен лазерный излучатель для подсветки точки зрения стереосистемы.

Подвес СТЗ, новый образец